多旋翼无人机是现在使用最多的民用无人机，甚至在一些巡逻巡线行业机里面也占有很大的比重。主要原因就在于多旋翼可以像直升机一样悬停飞行，可以满足随时停止移动进行详细调查的需求。而多旋翼的操作难度要远低于航模直升机。今天多旋翼的主要内容就从下面几点和大家讨论一下。
章节一、多旋翼无人机的发展史
二、多旋翼无人机的分类及载人无人机发展的瓶颈
三、多旋翼无人机的主要设备构成
四、多旋翼无人机的几种遥控器操作方式
五、多旋翼无人机的进阶训练
一、多旋翼无人机的发展史。（一）、多旋翼无人机的出现
大疆初期的多旋翼产品 F550和F450
多旋翼无人机比较多的出现应该在2011年以后，当时主要是比较简易的四旋翼飞行器。当时采用的飞控只有简单的自稳功能，没有GPS辅助，没有定点功能。有的甚至只有最基础的稳定功能，就是保持自身姿态，相当于无飞控的直升机，飞行学习难度地狱级，所有的油门，摇杆，飞控都是不参与调整的。
飞控的自稳功能有以下三个级别。我现在假设向左打杆，来看无人机飞控的自稳
我的第一架商业机上面的wkm飞控
最高级别，钉钉子级别，现在最常见的。飞控带GPS和气压或者视觉/超声波定高的。50%油门自动定高悬停，打杆飞机向左倾斜移动。松手后，机身会恢复水平之后继续有一个向右倾斜的刹车动作。
这是我一架装了玉兔飞控的娱乐多轴
低一级别，气压定高，带姿态自稳。打杆回中以后，机身自动水平，或稍微带点刹车，但是机身会有随惯性漂移的情况，需要手动控制速度。
最低级别，只有基础姿态稳定。机身倾角根据手动打杆变化，但是机身不会自动回中。也就是说你如果打杆后不做其他纠正动作，机身会向某些一方向运动，并且越来越快，速度变化快慢由机身倾角决定。油门为实际油门，不会自动定高，如果不随时调整，也会向下或向上运动。全部操作必须是不停止的微操作，否则机身不可能稳定。
（二）、百家争鸣的初代无人机市场
我做的搭载NAZA飞控的折叠小四轴
初代多旋翼无人机全部为组装机，慢慢从四旋翼向六、八旋翼开始发展。飞控有QQ飞控，玉兔飞控，APM开源飞控，还有就是大疆创新初代的NAZA 哪吒飞控。当时的多旋翼飞控对大型机的稳定作用效果不好，所以当时多为600mm轴距以下的小型无人机。用途多为硬挂GOPRO或者舵机云台进行飞行或者简单的飞行娱乐。
（三）、行业无人机的地位巩固
这是一个搭载大疆A2飞控的巡线无人机
从大疆wkm飞控和s800筋斗云机架开始，无人机航拍的行业差距慢慢拉开了差距。专业级别的无人机影视航拍开始出现，对于大型无人机，比如一些大级别的六旋翼，八旋翼无人机的稳定支持，使得无人机的整合开始向行业化进化，也为后期的植保、救援、甚至载人无人机的发展做了铺垫。
二、多旋翼无人机的分类。（一）、从动力系统来分
多旋翼从动力方式来说有电动，油动两种方式。电动无人机现在处于绝对优势的地位，不论是民用还是商用，从娱乐机还是行业机，我们看到的都是电动机。
2017年就在展览上出现的油动多旋翼，到现在都没有量产
油动无人机采用螺距控制几个螺旋桨的输出动力，从三四年前就看到一些厂家的研发图，但是至今为止都没有进行市场推广，可见在技术上还存在问题。
（二）、从旋翼和机臂数量来分
一般我们称多旋翼的螺旋桨为旋翼，机臂称为轴。在早期无人机上面一般一个轴只有一个旋翼，所以一般称为四轴，六轴，八轴。到后期，开始出现了一些三轴六旋翼，四轴八旋翼的机型，甚至出现了六轴十八旋翼等等机型。
这是一个四轴八桨警用无人机
左边是一个三轴六桨的无人机机架。右侧和我上面的是一样的
（三）、从行业应用来分
从行业应用来说，最常见的就是航拍机，其他还有安保无人机，植保无人机，电力架线无人机，还有一些功能小众不好分类的，比如消防灭火，高压线垃圾清理等等。有一些巡逻，电力巡线则属于航拍无人机的范围。
我们在外场电力架线
（四）、载人无人机的发展瓶颈
最近几年，越来越多载人无人机开始出现我们的视野里。有貌似高端的企业，也有很多的民科。亿航的无人机我还可以勉强理解，毕竟有个座舱，但是有些朋友做的所谓载人摩托，就实在是让人捏了一把汗。前几天，终于有人上了中国达人秀的舞台，我只能夸他一句，你胆子真大！
所谓的载人摩托，我们不是特别支持
载人多旋翼无人机的瓶颈也是普通多旋翼无人机的瓶颈，主要有以下几点。
1、安全性低
和固定翼，直升机，旋翼机相比，多旋翼无人机就是飞在天上的一块砖头。在突然失去动力的情况下，前面这三种机型都可以安全降落。而且无动力降落都是这些机型飞行的必修课。相比于它们，如果多旋翼无人机动力出现问题，就只能像一块砖头一样坠地，毫无救援的希望。
2、容易受干扰
多旋翼无人机设备易受干扰。包括外部干扰甚至是内部电路干扰。现在很多安全部门都购置了无人机干扰器。十一期间也发生了在某景区大量航拍无人机被干扰坠机的事件。从这个角度来看。多旋翼无人机对干扰的抵抗能力较差。
3、续航时间短
外出要带大量的电池
固定翼最低0.3的推重比就可以飞行，但是多旋翼则需要1以上的推重比才能进行悬停，巡航则需要更高的推重比。多旋翼自重也高于同等载重级别的其他机型。现在多旋翼无人机全部为电动，与油动固定翼相比，长途巡航之后重量依然不会降低，变相增加了无人机的能耗，导致多旋翼无人机的续航成为了限制多旋翼无人机发展的最大瓶颈。
三、多旋翼无人机的主要设备构成。（一）、多旋翼的大脑-飞控飞控就是多旋翼无人机的大脑，多旋翼无人机的一个明显的特点就是必须有飞控参与无人机的飞行，否则是无法工作的。也许大家曾经看到过，有位大哥用了数个摩托车发动机制作多旋翼，想要载人飞行，最终没有成功，这是必然的。多旋翼无人机飞行看似稳定，其实即使在你没有任何操作的情况下，飞控无时无刻不在调节飞机姿态，控制各个通道螺旋桨的转速。
早期的植保无人机，飞控效果比较少
现在的飞控厂家比较多，大疆最成功的飞控，就是哪吒naza飞控，这是市面上最早的一款商业化最成熟的揭面，全新的调参软件界面，脱离了以前那种全靠提示音和呼吸灯的调参模式，是为大疆奠定商业帝国基础的开山之作。
NAZA-M调参界面
NAZA的接线图
零度智控的无人机飞控，特别是双子星系列，打着“最安全的飞控”的牌子，曾经和大疆创新，在高端无人机组装市场平分秋色。
2012年参加本地的航模活动，除了我的六轴，多旋翼只有一台
2012年一台装了NAZA的四轴
后来大疆悟空wkm飞控，A2/A3,植保无人机专业飞控等等，飞控产品并没有特别多。飞控的开发体现在了精灵，御等等商业机的功能增加。比如雷达壁障，其他兼容功能等等。
自动避障功能
当然到2016年左右，傲翼、极飞等厂家开始做无人机植保专用飞控，而很多周边厂家则围绕APM,PIX等开源飞控进行修改包装以后出售，但是飞控的市场曝光率依然开始慢慢弱化，作为无人机的一部分，被整机功能所替代。
（二）、动力系统-无刷电机/电调/螺旋桨电机电调在多旋翼无人机出现的初期，并没有与固定翼无人机区分开，特别是电调，好盈天行者电调，是最常用的。由于没有针对多旋翼操作模式进行过优化，所以安装调试的时候没有调整好某些数值，会非常容易出问题。比如电调进角，固定翼多调整为中低，而多旋翼则需要调整为高，来提高电机响应速度，否则极易失控。固定翼螺旋桨螺距多数偏高，效率不如多旋翼专用桨叶。多旋翼多采用盘式电机，也是从效率的角度来选择的。高kv大桨叶是多旋翼无人机的常见选择。
早期多旋翼上面的天行者电调，盘式电机，APC1238桨叶
（三）、从机架折叠方式看多旋翼的机架发展
多旋翼无人机随着时间的推移，为了携带方便，曾经出现过多种折叠方式。
早期横折。以飞越810、960机架，就是这种折叠方式。配合快拆桨夹，比原来可以节省不少空间。
我曾经使用过的飞越810机架
下伞折。以大疆s900/1000为代表，当时为大疆首创，随后零度智控，其他的一些厂家也开始做。包括一些五金配件厂家，开始做折叠件，供玩家装机使用。
我们自己做的八旋翼伞折无人机
上伞折。这种奇葩折叠方式看看就好。
看看就好
横折。这个折叠方式从大疆植保机开始出现。
展开的工作状态
这也是一种横着方式
这是我自己做的横折四轴。
拆卸式。机臂脚架可以拆卸。
这个机器就是可以拆卸的
四、多旋翼无人机的几种遥控器操作方式。多旋翼无人机遥控器及操作通道设置。
以上是DJI GO APP中的三种遥控方式，是比较有代表性的。我建议新手一定要从美国手入手，因为这是最符合操作习惯的。右手摇杆基本就代表了多旋翼无人机悬停状态下的四个平移方向，前后左右，这也让一些小角度偏航飞行变得更直观和简单-摇杆的方向就是飞机的平移方向。
五、从基础到进阶，多旋翼无人机的操作训练。现在多旋翼的无人机的操作，比早期无人机飞行已经简单了很多，但是误操作依然是多旋翼无人机事故的最主要原因。所以我建议新手依然不要忽视日常的多旋翼无人机训练，下面我对无人机的训练顺序给各位提个建议。
（一）、不能忽视的几个基础训练。
下面几个动作比较适合新手从入门开始训练，可以尽快增加对多旋翼无人机操作的熟悉程度。
刷锅绕点
（二）、2个进阶动作。
这个动作是我建议中级飞手可以训练的动作。这个动作是从直升机的一个训练中演变而来的。
自旋着陆，或自旋直线飞行
这个动作就是自旋直线飞行。即在正常模式下（不能是无头模式），手动操作无人机慢速自旋（打转向杆），同时操作无人机向某一方向直线前进。动作的难点在于机头朝向是不断变化的，要在这种情况下保持直线前进，右手摇杆也是不断变化，才能达到这个效果。
做完这个以后可以再锻炼下面这个动作。是个立体的圆形，加自旋，难度更大。
所有上面的训练不得打开热点环绕，无头模式等等快捷功能。熟练的操作才是安全飞行的最基本能力，同时要时刻把握安全这根弦。玩固然重要，但安全才是永远排第一位的。
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