《三国演义》的基调是抑曹扬刘，罗贯中对刘备集团的历史人物多持同情态度，唯独对魏延的塑造是个特例。在小说中，刘备、关羽、张飞、赵云、诸葛亮等人物形象都带着鲜明地忠义色彩，魏延则是以叛徒的身份登场，又以叛徒的身份离场，成了蜀汉群英中的一个污点。
魏延在《三国演义》中是这样投奔刘备的。赤壁之战后，刘备派关羽进攻长沙，黄忠不能击退关羽，太守韩玄便要军法处置黄忠。魏延在关键时刻挺身而出，斩杀韩玄，救出黄忠，投降关羽。关羽带着魏延面见刘备后，军师诸葛亮不但不欢迎魏延，还喝令刀斧手推下斩之，刘备十分不解，诸葛亮解释道：“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。”经过刘备的求情后，诸葛亮释放了魏延，但放下了一句狠话：“吾今饶汝性命。汝可尽忠报主，勿生异心；若生异心，我好歹取汝首级。”从此，诸葛亮在任用魏延的同时多了份堤防心。
魏延的影视剧形象
回到真实的历史中，魏延投奔刘备的方式平平淡淡，平淡到陈寿只用“魏延，字文长，义阳人也。以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军”一句话就写完了魏延的发迹。
和关羽、张飞、赵云相比，魏延加入刘备集团的时间确实不早。魏延加入刘备集团时，刘备已经在荆州建立根基，在随后的益州之战中，魏延靠着自己的战功逐渐崭露头角，并升为牙门将军。虽然史书对魏延的战绩没有具体记载，但是联想到赵云在长坂坡之战中保护刘禅和甘夫人有功，也因此升为牙门将军的前例，我们可以想象到魏延在战场上的英勇绝不亚于赵云。
刘备占领益州的咽喉重地汉中后，没有让资历和地位仅次于关羽的张飞镇守汉中，反而破格提拔魏延为镇远将军，领汉中太守。刘备大会群臣，问魏延道：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”魏延答道：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”魏延的回答豪气万千，震撼了在场所有人。
221年，刘备称帝后，又晋升魏延为镇北将军。回首往事，魏延从部曲这个不起眼的起点开始，先升任牙门将军，再升任镇北将军，其受刘备重视的程度卓然可见。事实上，魏延也没有辜负刘备的厚望，刘备在夷陵战败后，蜀汉国内外的局势动荡不安，魏延坚守汉中，成功维持了蜀汉和魏国边境的安宁，为蜀汉局势的稳定做出了重大贡献。
魏延的影视剧形象
223年，刘备病逝，刘禅继位，诸葛亮开始辅政。魏延在蜀汉名将日渐凋零的情况下，受到了新一轮的提拔重用。同年（223年），蜀汉封魏延为都亭侯。227年，诸葛亮入驻汉中，任命魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史。此后，魏延跟随诸葛亮参加了历次北伐。230年，诸葛亮派魏延西入羌中进攻魏国，魏延在阳谿大败魏将郭淮等，战后，魏延升为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯。
可见，魏延在诸葛亮执政时期，其政治地位一直处于上升状态。然而，诸葛亮对魏延给予充分地器重，魏延却不能让诸葛亮省心。
首先，魏延是一个固执自负的人。魏延对诸葛亮稳扎实打、进攻陇右的战争策略并不赞同，于是，魏延在每次北伐前都请求独自带兵进攻关中，和诸葛亮会师潼关。有关这方面的典型例子莫过于诸葛亮第一次北伐时，魏延提出的“子午谷奇谋”了。所谓“子午谷奇谋”，用魏延的原话说是：“闻夏侯楙（时任安西将军，镇守长安）少，主婿也，怯而无谋。今假延精兵五千，负粮五千，直从褒中出，循秦岭而东，当子午而北，不过十日可到长安。楙闻延奄至，必乘船逃走。长安中惟有御史、京兆太守耳，横门邸阁与散民之谷足周食也。比东方相合聚，尚二十许日，而公从斜谷来，必足以达。如此，则一举而咸阳以西可定矣。”
有关“子午谷奇谋”的可行性，古今争论甚多。笔者以为，魏延给自己的计划设定了太多必然性：其一，自己一定要在十天内抵达长安；其二，自己抵达长安后，夏侯楙一定要乘船逃走；其三，诸葛亮一定要在二十多天内抵达长安；其四，也是最重要的，在实施计划的过程中，魏军一定要毫无察觉。然则，魏延偷袭长安无异于打草惊蛇，长安是魏国在关中的军事重镇，长安只要稍有风吹草动，整个魏国的神经就会受到刺激，偷袭很快就会变成两国的正面大决战，如此以来，蜀军不仅不能占到丝毫便宜，还会面临陇右和关东两个方向的夹击。
“子午谷奇谋”是一场没有必胜把握的军事冒险，性格谨慎的诸葛亮自然不会采纳。在魏延看来，诸葛亮的谨慎就是胆小，他于是经常感叹自己有才不能施展。
魏延的子午谷奇谋
其次，魏延是一个性格暴躁的人。现实生活中，如果一个人的性格既固执又自负还暴躁，那么，这个人的人缘必定好不到哪里去。随着魏延的资历越来越老，地位越来越高，魏延越发居功自傲起来，和同僚们的关系越发紧张起来。232年，车骑将军刘琰和魏延关系破裂，发生言语冲突，诸葛亮没有各打五十大板，而是单方面责备刘琰，把刘琰从汉中调回成都，避免了魏延和刘琰矛盾的进一步升级。
车骑将军刘琰不参与军务，诸葛亮如此调停刘琰和魏延的矛盾，自然能达到立竿见影的效果，但是对“规画分部，筹度粮谷，不稽思虑，斯须便了”的丞相长史杨仪就不能简单处理了。杨仪虽然才能出众，但是度量狭小，面对魏延的骄横，许多同僚都选择了忍让，只有他始终和魏延针锋相对。魏延争论不过杨仪时，干脆拔出刀剑威胁杨仪，吓得杨仪当着同僚们的面痛哭流涕。诸葛亮“深惜杨仪之才干，凭魏延之骁勇，常恨二人之不平，不忍有所偏废”，只好委派丞相司马费祎专门负责调停杨仪和魏延的矛盾。
总之，魏延是一个能力突出、性格要强的将领，这样的人既让领导头疼，也让同事头疼。诸葛亮在尽力提拔魏延的同时，又使用各种办法调和魏延与同僚们的矛盾，让魏延在自己的控制范围内发挥才干。
234年，诸葛亮在五丈原病重，他不得不开始考虑后事，安排自己死后的人事安排。考虑到魏延在蜀汉政权中的特殊性，生平谨慎的诸葛亮做出了一个从未有过的十分冒险的决定，他甩开魏延，和长史杨仪、司马费祎、护军姜维等秘密召开军事会议，制定了魏延负责断后，如果魏延不从命，诸将就不用再管魏延，直接退兵的方案。对比诸葛亮执政后对魏延的提拔和重用，诸葛亮的退兵方案更像是一个壮士断腕的痛苦决定。
诸葛亮死后，杨仪等按照计划行事，魏延的自尊心受到了沉重的打击，他把心中所有的痛苦和愤怒都一股脑发泄到杨仪身上，擅自违反计划，带兵先行撤退，上表状告杨仪谋反。杨仪毫不相让，也上表状告魏延谋反。
面对魏延和杨仪的争执，蜀汉大臣不再顾及诸葛亮对魏延的庇护，一致支持杨仪，魏延谋反的罪名就此落实。在南谷口，魏延和杨仪等进行对峙，杨仪等让何平迎战魏延，何平理直气壮地训斥魏延的士兵说：“丞相尸骨未寒，你们就敢做出这等事情，该当何罪？”
魏延向来善养士卒，然而士兵们知道魏延做出的事情确实不对，为避免受到牵连，他们像蜀汉大臣那样无情地抛弃了魏延。在个人性格和国家道义的双重打击后，魏延失去了所有人的支持，他寡不敌众，只好带着寥寥数人逃亡汉中。杨仪当即派马岱追赶魏延，马岱顺利斩杀魏延后，带着魏延的首级向杨仪复命，杨仪踩着魏延的脑袋，发泄多年的怨恨，说道：“庸奴！复能作恶否？”魏延死后，其三族也被诛灭，一代名将的人生就此落幕。
魏延的影视剧形象
综合魏延一生的表现来看，他的性格和关羽十分相似，关羽“善待卒伍而骄于士大夫”，最终，糜芳、傅士仁把荆州拱手献给孙权，刘封、孟达也坐视关羽败走麦城，关羽在内外交困中身首异处，一如魏延的悲惨下场。
所谓性格决定命运，即使魏延遵从诸葛亮临死前的安排，其下场也一定好不到哪里去。如果魏延能够体会到诸葛亮的良苦用心，收敛自己张扬的性格，不让诸葛亮难堪，诸葛亮也就不会在临终前做出那个无奈的决定。最后，用一句话来总结魏延的结局：魏延把自己逼上了绝路，而不是诸葛亮把魏延逼上了绝路。