传说在伏羲时期，黄河中出现了一个怪物，它的出现，使得黄河边孟津地区的田地逐渐荒芜。伏羲听说后，带着宝剑来到黄河边，他知道这个怪物就是龙马。龙马也知道伏羲乃是圣人，便立即认错，并托出一块玉版献给伏羲。这块玉版上就刻画着河图，伏羲就根据它推演出了先天八卦。
大禹时期，天下洪水泛滥，大禹在治水时在洛河边发现一只磨盘大的乌龟，乌龟将洛河中的一块玉版献给了大禹。这块玉版就刻画着洛书，大禹根据它平息洪水，划分九州，并作《洪范》。后世的周文王则根据它推演出了后天八卦。
河图中有黑白两种圆点组成的十个数字。白点组成的为单数，又称为生数，属阳;黑点组成的为双数，又称为成数，属阴。生数代表万物的生长趋势，成数代表万物的成熟趋势。单双数之和为55，55就代表天地之数，由它可以衍化出万物之数。这十个数字排列成一个四方形。北方一白和六黑代表玄武，属水;东方三白和八黑代表青龙，属木;南方二黑和七白代表朱雀，属火;西方四黑和九白代表白虎，属金;中央五白和十黑代表时空的奇点，属土。
河图的奇特之处就在于它用黑白、数字、图案等简单元素来阐释宇宙。天上的星象对应地面的方位，各个方位又都由阴阳组成万物，而这五个方位的属性又构成了流转循环的生克效应。这就是宇宙万物的运行方式，也是宇宙的本原，因此河图又被视为先天本体宇宙图。
洛书是在河图的基础上发展而来的，它也用黑白圆点组成单双数字，不过洛书只用了九个数字。洛书将属阳的单数放在正方位，即为四正，象征冬至、夏至、春分、秋分四节气;同时将属阴的双数分别放在每两个正方位之间，于是多出了东北、东南、西南、西北四个方位，即为四隅，象征立春、立夏、立秋、立冬四个节气。将这些符号组合起来即代表了一年时节的流转循环。
此外，这九个数字无论是横排相加、竖排相加，还是斜向相加，求得的和都是十五。这种奇妙的平衡，象征阴阳的运动转化会打破平衡，但最终又会回归到整体的平衡。这正是宇宙形成后的内部运行规律，因此洛书又有后天宇宙图之称。
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