东汉灵帝时，巨鹿人张角得到《太平经》，创立了太平道。太平道和天师道为早期道教派别，其出现加剧了道教在后世的稳固和发展。
张角自称大贤良师，以善道教化天下。奉《太平经》为经典，信奉中黄太一之神。又以跪拜首过、符水咒说为人治病，祛祸消灾。太平道中的太平，取极大公平之意。《太平经》内容十分丰富，它继承了《道德经》的思想，以道为天下之母，道生万物。求道之法的根本是神静、守一。书中也有养生成仙的方木和巫觋杂语等内容。
十几年间，太平道的道徒便发展到数十万人，建置三十六方（方是宗教与军节合一的组织形式），大方万余人，小方六七十人，各设军帅统领。时年，社会动荡不安，阶级矛盾尖锐而复杂，张角便顺应时势把广大流民和农民集中在太平道的旗帜下。开始于其间传播苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉的谶语，而太平道徒则广为散布黄天太平的口号，并在寺院、各处官衙府署门上用白土涂写甲子字样，宣告朝代将要更迭。
184年（甲子年），张角领导太平道教徒发动起义，当时，起义军以黄色为标志，头裹黄巾，身着黄服。这就是史书上所称的黄巾起义。可惜的是，不久，号称天公将军的张角病死，其弟地公将军张宝、人公将军张梁也先后战死。敁后，黄巾起义在统治者的镇压下以失败而告终，大部分的起义军被曹操所收编，而流入民间的那部分后来则融入天师道。
至此，曾在道教史上灿烂辉煌过的太平道就此销声匿迹，传授不明。
后来，在民间的秘密宗教一明教，尊张角为教主，这似乎表明着太平道在道教历史上即使时过境迁也仍旧具有一定的影响。
天公将军张角
东汉灵帝时，巨鹿人张角创立了太平道。他因得到道士于吉等人所传的《太平经》，遂在建道之初便将救世作为太平道的宗教己任，并开始传道。他本人亦自称大贤良师，事黄老学说，故以阴阳五行、符箓咒语来作为太平道的根本教法。后因其利用朝政腐败之机，发动黄巾起义，结果却以失敗而告终，他也在这次起义之后不久病逝。不久，由他一手创办的太平道也在这次起义中渐渐没落直至消亡。
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